本节要点

ABB机器人知识点

· 了解运动指令分类

· 掌握MoveJ 指令的使用

· 掌握程序调试常用操作

要点解析

MoveJ运动指令

01.运动指令分类

ABB 机器人运动指令分为4种，分别为：关节运动 MoveJ、直线运动 MoveL、圆弧运动 MoveC 和绝对位置运动 MoveAbsJ。

02.MoveJ 指令

机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。MoveJ 指令常用于机器人在空间大范围移动，如下图所示。MoveJ 指令示例如下图所示。

关节运动路径

MoveJ 示例

MoveJ 指令各部分含义见下表

MoveJ 指令各部分含义

03.程序调试菜单

程序调试菜单用于对程序的调试操作，如下图所示

程序调试菜单

程序调试菜单各菜单项说明见下表

程序调试菜单各项菜单项说明

操作步骤

程序编写步骤如下

程序编写的操作步骤见下表

程序编写操作步骤

程序编写操作步骤

程序编写操作步骤

程序编写操作步骤

程序编写操作步骤

程序调试

程序调试步骤如下

程序调试的操作步骤见下表

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